Глобальная локализация Марса определяет местоположение Perseverance (PIA26705)

О видео

Описание

Эти изображения были частью первого успешного использования новой технологии под названием «Глобальная локализация Марса», разработанной в Лаборатории реактивного движения НАСА. Используя свои навигационные камеры, НАСА Perseverance получил 360-градусный обзор окружающей местности, который был сопоставлен с орбитальными снимками, что позволило марсоходу точно определить свое местоположение на Марсе 2 февраля 2026 года, на 1762-й день миссии. Изображения навкам были превращены в вид сверху, называемый ортомозаикой, образуя круг вокруг ровера. В этой анимации ортомозаика накладывается на изображения с орбитального аппарата НАСА Mars Reconnaissance Orbiter (MRO). Контраст и оттенок были улучшены для повышения видимости особенностей местности, которые выравниваются в земле и орбитальных изображениях. Ровер сделал пять стерео пар изображений навкам в этом относительно безликом месте, получившем название «Мала Мала», область на краю кратера Джезеро. Чистая область в правом верхнем углу ортомозаики — это место, где задняя часть ровера блокировала обзор камерами окружающего ландшафта. Mars Global Localization имеет алгоритм, который быстро сравнивает панорамные снимки с орбитальными изображениями MRO. Работая на мощном процессоре, который Perseverance первоначально использовал для связи с отставным Ingenuity Mars Helicopter, алгоритму требуется около двух минут, чтобы точно определить местоположение ровера в пределах 10 дюймов (25 сантиметров). Как и предыдущие марсоходы НАСА, Perseverance отслеживает свое положение, используя так называемую визуальную одометрию, анализируя геологические особенности на снимках камеры, сделанных каждые несколько футов. По мере того, как крошечные ошибки в процессе складываются в течение каждого движения, ровер становится все более неуверенным в своем точном местоположении. На длинных дисках ощущение марсохода его положения может быть отключено более чем на 100 футов (до 35 метров). Полагая, что это может быть слишком близко к опасной местности, Настойчивость может преждевременно прекратить свое движение и ждать инструкций с Земли. После того, как каждый привод останавливается, ровер отправляет 360-градусную панораму на Землю, где специалисты по картографированию сопоставляют снимки с кадрами MRO. Затем команда отправляет марсоходу свое местоположение и инструкции для следующего привода. Этот процесс может занять день или больше, но с помощью Mars Global Localization марсоход может сравнить сами изображения, определить свое местоположение и двигаться вперед по заранее запланированному маршруту. Управляемый для НАСА Caltech, JPL построил и управляет операциями ровера Perseverance. JPL также управляет MRO для Управления научной миссии агентства в Вашингтоне в рамках своей программы исследования Марса.